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多旋翼无人机复合导航系统设计

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多旋翼无人机复合导航系统设计
论文目录
 
摘要第1-7页
Abstract第7-8页
第一章 绪论第8-12页
  1.1 研究背景和意义第8-9页
  1.2 国内外研究现状与发展趋势第9-11页
    1.2.1 国外研究现状第10页
    1.2.2 国内研究现状第10-11页
  1.3 本文的主要研究内容与章节安排第11-12页
    1.3.1 主要研究内容第11页
    1.3.2 本文章节安排第11-12页
第二章 系统方案设计第12-17页
  2.1 性能指标与整体方案设计第12-13页
  2.2 模块化设计思想第13页
  2.3 处理器的选择第13-14页
  2.4 CAN-BUS通信第14-16页
  2.5 本章小结第16-17页
第三章 导航系统基础理论第17-25页
  3.1 坐标系定义第17页
  3.2 姿态角理论第17-21页
    3.2.1 欧拉角第18页
    3.2.2 方向余弦矩阵第18-19页
    3.2.3 四元数第19-21页
  3.3 卡尔曼滤波理论第21-24页
    3.3.1 线性卡尔曼滤波器第21-22页
    3.3.2 拓展卡尔曼滤波(EKF)理论第22-24页
  3.4 本章小结第24-25页
第四章 导航算法以及数据融合第25-36页
  4.1 传感器数据预处理第25-27页
    4.1.1 传感器误差分析第25-26页
    4.1.2 原始数据滤波处理第26-27页
  4.2 姿态角解算第27-30页
  4.3 姿态角补偿第30-31页
  4.4 基于拓展卡尔曼滤波的GPS/INS算法第31-35页
  4.5 本章小结第35-36页
第五章 系统硬件与软件设计第36-53页
  5.1 引言第36页
  5.2 硬件设计第36-43页
    5.2.1 六轴传感器电路设计第36-37页
    5.2.2 气压计电路设计第37-38页
    5.2.3 地磁计电路设计第38页
    5.2.4 GPS模块电路设计第38-40页
    5.2.5 电源模块电路设计第40-41页
    5.2.6 PCB设计第41-43页
  5.3 软件设计第43-52页
    5.3.1 系统程序总体流程设计第43-44页
    5.3.2 系统的任务分配第44页
    5.3.3 嵌入式软件设计第44-49页
    5.3.4 IAP在线升级第49-52页
  5.4 本章小结第52-53页
第六章 实验验证与分析第53-65页
  6.1 实验与分析第53-55页
    6.1.1 实验器材第53-55页
    6.1.2 分析软件第55页
  6.2 实验结果与分析第55-64页
    6.2.1 硬件改进效果测试第55页
    6.2.2 原始数据验证第55-61页
    6.2.3 姿态解算算法的验证第61-63页
    6.2.4 GPS/INS算法的验证第63-64页
  6.3 本章小结第64-65页
第七章 总结与展望第65-67页
  7.1 总结第65页
  7.2 展望第65-67页
致谢第67-68页
参考文献第68-71页
作者简介第71页

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