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承重型垃圾上料机械臂动力学特性及结构优化

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承重型垃圾上料机械臂动力学特性及结构优化
论文目录
 
摘要第1-6页
Abstract第6-13页
第1章 绪论第13-18页
  1.1 课题背景及意义第13-14页
  1.2 国内外研究现状第14-17页
  1.3 主要研究内容第17页
  1.4 本章小结第17-18页
第2章 承重型机械臂结构方案与工作原理第18-29页
  2.1 机械臂的功能要求第18-19页
  2.2 机械臂的方案设计第19-23页
    2.2.1 上料机构方案第19-21页
    2.2.2 末端承重方案第21-23页
    2.2.3 方案分析与定型第23页
  2.3 机械臂的几何模型第23-26页
    2.3.1 可伸缩承重机械手建模第24-25页
    2.3.2 上料机构装配效果第25-26页
  2.4 上料机械臂的工作原理第26-28页
  2.5 本章小结第28-29页
第3章 承重型机械臂运动轨迹与抗倾覆分析第29-45页
  3.0 虚拟样机技术软件介绍第29-30页
  3.1 机械臂运动轨迹分析第30-32页
  3.2 机械臂ADAMS方法建模第32-35页
    3.2.1 虚拟样机模型导入第32-33页
    3.2.2 驱动力及约束关系添加第33-34页
    3.2.3 承重载荷施加第34-35页
  3.3 机械臂运动学仿真第35-40页
    3.3.1 承重挂钩质心运动分析第35-39页
    3.3.2 垃圾桶翻转运动分析第39-40页
  3.4 抗倾覆性验证第40-44页
    3.4.1 作业状态的抗倾覆性第41-42页
    3.4.2 行驶状态的抗倾覆性第42-44页
  3.5 本章小结第44-45页
第4章 承重型机械臂的动力学及有限元仿真第45-61页
  4.1 多体动力学概述第45-48页
    4.1.1 广义坐标选择第45-46页
    4.1.2 动力学方程的建立与求解第46-48页
  4.2 上料机械臂动力学分析第48-53页
    4.2.1 水平伸缩阶段第48-50页
    4.2.2 提升翻转阶段第50-53页
  4.3 机械臂有限元仿真第53-59页
    4.3.1 有限元方法理论第54-55页
    4.3.2 机械臂有限元方法建模第55-56页
    4.3.3 危险工况有限元分析第56-59页
  4.4 本章小结第59-61页
第5章 承重型机械臂结构尺寸优化第61-67页
  5.1 结构优化设计方法第61-62页
  5.2 机械手优化设计模型第62-64页
    5.2.1 设计变量的选取第62-63页
    5.2.2 目标函数与约束条件第63-64页
    5.2.3 设计变量的初值第64页
    5.2.4 优化数学模型第64页
  5.3 优化结果第64-66页
  5.4 本章小结第66-67页
总结与展望第67-69页
参考文献第69-73页
致谢第73-74页
附录A (攻读学位期间论文发表及项目研究情况)第74页

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